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银川轨道屏 【精品】数字PID控制算法

文章出处:网络整理 作者:佚名 人气: 时间:2021-02-09 15:00

第五章 数字PID控制算法之二200520059 9内容提要? 概述? 准连续PID控制算法? 对标准PID算法的改进? PID调理器的数据选择? 小结对标准PID算法的改进? 积分饱和作用及其抑制◆ 积分饱和: 如果执行机构已到极限位置, 仍然不能消除偏差, 由于积分的作用, 虽然计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小, 但执行结构已无相应的动作, 控制信号则进入深度饱和区。◆ 影响: 饱和引起输出超调, 甚至产生震荡, 使系统不稳定。◆ 改进方法: 遇限削弱积分法、 积分分离法、 有限偏差法对标准PID算法的改进(2)◆ 遇限削弱积分法— 基本思想: 一旦控制量进入饱和区, 则停止进行增大积分的运算。对标准PID算法的改进(3)◆ 积分分离法— 思路: 当被控量和给定值偏差大时, 取消积分控制, 以免超调量过大; 当被控量和给定值接近时, 积分控制投入, 消除静差。12一般PID积分分离PID开始引入积分作用Y(t)t0P对标准PID算法的改进(4)◆ 有效偏差法— 思路: 当算出的控制量超出限制范围时, 将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分, 而不是将实际偏差值进行积分。

对标准PID算法的改进(5)? 比例及微分饱和作用:◆ 对于增量式PID算法, 由于执行机构本身是存储元件, 在算法中没有积分累积,所以不容易产生积分饱和现象pid算法滤波, 但可能出现比例和微分饱和现象, 其表现方式不是超调, 而是减慢动态过程对标准PID算法的改进(6)◆ 纠正比例和微分饱和的办法之一是采用积累补偿法, 其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来, 一旦可能时, 再补充执行对标准PID算法的改进(7)◆ 纠正比例和微分饱和的另一种办法是采用不完全微分,即将过大的控制输出分几次执行, 以避免出现饱和现象对标准PID算法的改进(8)? 干扰的抑制从系统硬件及环境方面采取措施在控制算法上采取措施★ 数字滤波方法★ 修改微分项对标准PID算法的改进(9)数字滤波方法★ 通过一定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重, 也即是一种程序滤波或软件滤波★ 优点— 用程序实现的, 不需要增加硬设备, 所以可靠性高, 稳定性非常好— 可以对频率很低(如0.01 Hz) 的信号实现滤波— 可根据信号的不同, 采用不同的滤波方法或滤波数据,具有灵活、 方便、 功能强的特点对标准PID算法的改进(1 0)★ 程序判断滤波— 方法: 根据生产经验pid算法滤波, 确定出相邻两次采样信号之间可能出现的最大偏差。 若超过此偏差, 则表明该信号是干扰信号, 应该去掉; 如小于此偏差, 则将该信号作为本次的采样值— 作用: 用于滤掉由于大功率设备的启停所形成的电流尖峰干扰或误检测, 以及变送器不稳定而引起的严重失真等— 程序判...

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