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杭州轨道屏 增量式PID控制的基本原理_电子/电路_工程科技_专业资料

文章出处:网络整理 作者:佚名 人气: 时间:2021-02-09 13:05

PID 控制的基本原理PID 是工业控制中应用最广泛、技术最成熟的一种控制方法增量式pid算法原理,其基本控制原理框图如图 5.1 所示。图 5.1 PID 控制原理框图 PID 控制器是一种线性控制器,它根据给定值 r(t) 与实际输出值 y(t) 构成控制偏差:e(t) ? r(t) ? y(t) (5-1)将偏差进行比例、积分、微分运算并通过一定规律的线性组合构成控制量 u(t) 对被控量进行控制,满足:u(t)?K p[e(t)?KI? e(t)dt?KDde(t) dt](5-2)式中 K p是比例系数, KI?Kp TI是积分系数, KD?K p ?TD 是微分系数。将 PID 算法离散化就得到数字 PID 控制算法,分为位置式 PID 和增量式 PID 两种增量式pid算法原理,本设计采用增量式 PID 控制算法,由式(5-2)得:ku(k) ? K pe(k) ? KI ? e(i) ? KD[e(k) ? e(k ?1)]i?0根据递推原理得到:(5-3)k ?1u(k ?1) ? K pe(k ?1) ? KI ? e(i) ? KD[e(k ?1) ? e(k ? 2)]i?0将(5-3)式减去(5-4)式得:(5-4)?u (k )?(Kp?KI?T?KD T)e(k )?(Kp?2KD T)e(k?1)?KD T? e(k?2)式中 T 为采样周期。(5-5)

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