欢迎访问:武汉绘芯科技有限公司官方网站
服务热线
027-87052087
当前位置:首页 > 行业动态 >

合肥开合门 三种比较简单pid控制算法公式

文章出处:网络整理 作者:佚名 人气: 时间:2021-02-09 13:03

三种比较简单pid控制算法公式

控制点目前包含三种比较简单的pid控制算法,分别是:增量式算法pid算法类型,位置式算法,微分先行。这三种是最简单的基本算法,各有其特点,一般能满足控制的大部分要求:

1、PID增量式算法

离散化公式(注:各符号含义如下):

u(t)----- 控制器的输出值。

e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。

Kp------- 比例系数。

Ti------- 积分时间常数。

Td------- 微分时间常数。

T-------- 调理周期。

2、积分分离法

离散化公式:

Δu(t) = q0e(t) + q1e(t-1) + q2e(t-2)

当|e(t)|≤β时

q0 = Kp(1+T/Ti+Td/T)

q1 = -Kp(1+2Td/T)

q2 = Kp Td /T

当|e(t)|>β时

q0 = Kp(1+Td/T)

q1 = -Kp(1+2Td/T)

q2 = Kp Td /T

u(t) = u(t-1) + Δu(t)

注:各符号含义如下

u(t)----- 控制器的输出值。

e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。

Kp------- 比例系数。

Ti------- 积分时间常数。

Td------- 微分时间常数。(有的地方用"Kd"表示)

T-------- 调理周期。

β------- 积分分离阈值

3、微分先行PID算法

离散化公式:

u(t)----- 控制器的输出值。

e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。

Kp------- 比例系数。

Ti------- 积分时间常数。

Td------- 微分时间常数。(有的地方用"Kd"表示)

T-------- 调理周期。

β------- 积分分离阈值

PID控制:

因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度遭到影响pid算法类型,为了处理这个问题,我们在控制中增加了D微分项,微分项主要用来处理系统的响应速度问题,其完整的公式如下:

u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) + Kd[e(t) – e(t-1)]+u0

在PID的调试过程中,我们应注意以下步骤:

1、 关闭I和D,也就是设为0.加大P,使其产生振荡;

2、 减小P,找到临界振荡点;

3、 加大I,使其达到目标值;

4、重新上电看超调、振荡和稳定时间能否吻合要求;

pid算法 通俗_pid算法c_pid算法类型

5、 针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项;

6、 注意所有调试均应在最大争载的情况下调试,这样才能保证调试完的结果可以在全工作范围内均有效;

PID控制器数据整定

PID控制器数据整定是控制系统设计核心内容。它是被控过程特性确定PID控制器比例系数、积分时间和微分时间大小。PID控制器数据整定方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法。它主依据系统数学模型,理论计算确定控制器数据。这种方法所到计算数据未必可以直接用,还必须工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接控制系统试验中进行,且方法简单、易于掌握,工程实际中被广泛采用。PID控制器数据工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是试验,然后工程经验公式对控制器数据进行整定。但采用哪一种方法所到控制器数据,都需要实际运行中进行最后调整与完善。现一般采用是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器数据整定步骤如下:

(1)首先预选择一个足够短采样周期让系统工作;

(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入阶跃响应出现临界振荡,记下这时比例放大系数和临界振荡周期;

(3)一定控制度下公式计算到PID控制器数据。

PID数据调整口诀:

数据整定找最佳,从小到大顺序查

先是比例后积分,最后再把微分加

曲线振荡很频繁,比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳

行业动态
联系我们
武汉绘芯科技有限公司

服务热线:027-87052087

技术支持:13329706647

地址:武汉市江夏区藏龙岛九凤街谭湖一路8号

在线客服

扫码与我交流